수정일자: 2025-09-28

Table of content

• 1. 개요
• 2. 대회 일반
  • 2.0 비디오 제출
  • 2.1 차량 클래스
  • 2.2 트랙 및 경주 환경
  • 2.3 검사
  • 2.4 맵핑 및 연습
    • 2.4.1 맵핑
    • 2.4.2 연습
  • 2.5 피트스톱
    • 2.5.1 일반
    • 2.5.1 진입
    • 2.5.2 탈출
  • 2.6 예선 (타임 트라이얼)
    • 2.6.1 일반
    • 2.6.2 목표
    • 2.6.3 정적 장애물
    • 2.6.4 기록 무효
    • 2.6.5 주의 사항
  • 2.7 일대일 경주
    • 2.7.1 일반
    • 2.7.2 목표
    • 2.7.3 무작위 정적 장애물
    • 2.7.4 충돌
    • 2.7.5 주의 사항
  • 2.8 공통 주의 사항(중요!!)
• 3. 경고 및 패널티
  • 3.1 예선
    • 3.1.1 순위 한단계 강등
  • 3.2 일대일 경주
    • 3.2.1 추가 1바퀴
    • 3.2.2 경고 1회
    • 3.2.3 예시 사례

1. 개요

국제 ROBORACER 자율주행 레이싱 대회는 모든 수준의 팀에게 열려있는 경주 대회입니다. 참가팀은 임의의 수의 구성원으로 이루어질 수 있으나, 각 참가자는 오직 한 팀의 구성원이어야 합니다.

이 대회는 2026년 8월 24일(월)부터 8월 27일(목)까지 부산 BEXCO에서 개최되는 IFAC 2026에서 대면 경쟁으로 진행됩니다.

ROBORACER GRAND PRIX 일정: 2026년 8월 24일(월) ~ 27일(목)

팀은 공식 웹사이트를 통해 대회에 등록할 수 있습니다.

2. 대회 일반

1. 대회는 5단계로 구성됩니다:
   • 0단계: 장애물 회피 능력을 보여주는 비디오 제출
   • 1단계: 등록 및 검사
   • 2단계: 맵핑 및 연습 세션 (맵핑, 공식 연습, 자유 연습)
   • 3단계: 예선 (타임 트라이얼)
   • 4단계: 일대일 경주

2. 대면 경쟁에 등록한 팀들은 아래에 나열된 제약 사항에 따라 직접 차량을 제공하고 제작해야 합니다. 또한, 각 팀은 고유한 차량을 가져야 합니다 (즉, 한 연구실이 하나의 차량으로 여섯 팀을 참가시킬 수 없습니다).

3. 향후 ROBORACER 대회의 품질을 향상시키기 위해, 각 경주의 우승자는 자신의 알고리즘 코드를 Github의 ROBORACER Autonomous Racing Community repository에 오픈소스 라이선스로 공개하는 것이 권장됩니다.

2.0 비디오 제출

1. 팀들은 대회 전에 장애물 회피 능력을 보여주는 비디오를 제출해야 합니다.

2. 특정 형식은 요구되지 않습니다.

3. 제출물은 정적 또는 동적 장애물을 피하면서 트랙에서 2랩 이상을 완주하는 차량을 시연해야 합니다.

4. 마감일을 지켜주시기 바랍니다.

2.1 차량 클래스

차량 클래스는 다음 제약 사항을 충족하는 차량만 허용합니다:

1. 차량은 ROBORACER 지침에 따라 제작되어야 하지만, 규정을 준수하는 한 대체 부품이 허용될 수 있습니다. 불분명하거나 모호한 사항은 경주 주최자와 사전에 확인해야 합니다.
2. 각 차량은 기준을 충족하는지 예선의 일부로 검사됩니다. 기준을 충족하지 않을 경우, 차량은 참가할 수 없습니다.
3. ROBORACER 대회는 알고리즘 경쟁입니다. 유리하게 만들 수 있는 하드웨어는 허용되지 않습니다.
4. 섀시: 경기는 1:10 Traxxas 섀시(예: TRA74054, TRA6804R)로 설계되었습니다. 이러한 섀시가 권장되지만, 일반적으로 Traxxas 차량 치수의 15% 이내인 섀시는 허용됩니다 (238mm ≤ 폭 ≤ 341mm, 454mm ≤ 길이 ≤ 654mm). 4WD와 2WD 모두 허용됩니다.
5. 타이어: 제한 없음 (스폰지와 고무 모두 허용). 그러나 화학 첨가제는 엄격히 금지됩니다.
6. 메인 컴퓨팅 유닛: 사양에 제한 없음. 한개의 컴퓨닝 유닛만 사용 가능합니다.
7. 라이다: 사양에 제한 없음. 한개의 라이다 센서만 사용 가능합니다. 특히 이번에는 3D LiDAR 가 허용이 됩니다.
   (단, 고가의 3D 라이다는 고속 경주에서 손상될 수 있음을 유의하시기 바랍니다).
8. 카메라: 단일 카메라(예: Logitech C270, Logitech C920, Raspberry Pi Camera Module V2, Arducam)와 스테레오 카메라(예: Intel Realsense, ZED) 모두 허용됩니다. 검출이나 VIO 결과 등의 추가 정보를 카메라 내부 처리에서 제공하는 카메라는 허용되지 않습니다. (깊이 정보는 허용됨)
9. 모터: 사양에 제한 없음. 파워트레인에는 단일 모터만 사용할 수 있습니다.
10. 배터리: 4s LiPo 배터리 또는 3S 이하. 하나의 4S 배터리 또는 낮은 셀 조합만 허용 (예: 2s + 2s 허용).
11. 감지 박스: 차량은 상대방의 라이다에 의해 쉽게 감지되어야 합니다. 따라서 차량은 지면에서 10~30cm 사이의 모든 수평면에서 최소 12×12cm 크기의 공간을 차지해야 합니다.
12. 폼 범퍼: 범퍼는 손상을 최소화하기 위해 부드러워야 합니다. 트랙에 두 대 이상의 차량이 있을 경우 이 두 구성 요소(감지 박스 및 폼 범퍼)를 부착해야 합니다.
13. 기타 센서: 기타 센서(IMU, 엔코더, 사용자 정의 전자 속도 컨트롤러)는 허용됩니다. 실내 GPS 센서(예: Marvelmind)는 허용되지 않습니다.

2.2 트랙 및 경주 환경

대회는 부산 BEXCO에서 열립니다. 트랙이 건설될 환경의 특징은 다음과 같습니다:

TBA

2.3 검사

• 검사의 목적은 자율주행 차량의 하드웨어가 대회 요구사항을 충족하고 환경, 상대방, 사람에게 위험하지 않은지 확인하는 것입니다.

• 차량은 ROBORACER 지침에 따라 제작되어야 하지만, 규정을 준수하는 한 대체 부품이 허용될 수 있습니다.

• 팀은 원격 인간 제어를 통해 비상 브레이크를 작동시킬 수 있음을 시연해야 합니다(단, 경주 중 개입용으로는 사용할 수 없습니다!).

• 차량 검사는 첫째 날 대회에서 실시됩니다.

• 검사는 경주 심판이 수행합니다.

• 검사는 타임 트라이얼 전에, 그리고 차량의 하드웨어나 알고리즘에 중대한 변경 후에 완료되어야 합니다.

2.4 맵핑 및 연습

2.4.1 맵핑

• 각 팀에 약 5분이 부여됩니다.
• 이 시간은 한개의 팀은 트랙 전체를 독점해서 사용할 수 있는 시간입니다.
• 이 시간은 맵핑 뿐만 아니라 데이터 취득 및 연습하는 것도 가능합니다.
• 지정된 타임슬롯에 오지 못하면 그대로 기회는 없어지며, 추가적인 시간은 제공되지 않습니다.
• 각 팀은 여러대의 차량을 준비하고 트랙 위에서 사용하는 것이 가능합니다.
• 맵파일이 없는 팀은 주변 팀에게 받는 것은 허용 되지만, 이것은 운영진이 도와주지 않습니다.

2.4.2 연습

• 공식 연습과 자유 연습 으로 구성 됩니다.
• 각 팀은 여러대의 차량을 준비할 수 있지만 트랙 위에는 팀 당 한대의 차량만 존재해야 합니다.
• 샘플 장애물을 제공합니다.
• 연습 중에 일어난 사고에 대해서 책임을 묻지 않습니다.
• 하지만 사고가 일어난 팀은 심판 요청 시 알고리즘을 설명해야 할 의무가 있습니다.

2.5 피트스톱

2.5.1 일반

• 이 구역은 차량을 트랙에서 제거하지 않고 매개변수를 조정 위해 지정된 구역입니다.
• 이 구역은 예선 및 일대일 경주에서 모두 사용가능 합니다.
• 차량이 피트스톱 존에 있으면, 재위치 설정 및 매개변수 업데이트를 위해 컴퓨터(마우스와 키보드)를 사용할 수 있습니다.
• 이 구역에서는 일반적인 트랙과 마찬가지로 사람이 서있는 것은 금지됩니다.
• 추가적으로, 이 구역으로 안전하게 진입 후에 수리를 위해 차량을 섬으로 빼는 것은 경고에 해당하지 않는 상황입니다.
• 자율 레이싱 상황 모드에서 이 구역을 사용하는 것은 금지됩니다.

2.5.1 진입

• 사람이 하는 주행은 수동 주행 구역에서 피트스톱 존에 진입하기 위해서만 사용할 수 있습니다.
• 일대일 경주 중 피트에 진입하기 위한 수동 주행은 상대방 차량에 피해를 주어서는 안 됩니다.

2.5.2 탈출

• 피트스톱 존에서 일반 주행영역으로 탈출할 때 어떤 방식으로든 수동 주행하지 마십시오.
• 피트스톱 존에서 일반 주행영역으로 탈출하는 차량은 일반 주행영역에 있는 차량을 보호해야할 의무가 있습니다.

2.6 예선 (타임 트라이얼)

2.6.1 일반

• 연습과 예선 모두 동일한 트랙을 사용합니다.
• 주어진 6분 중 4분간 진행됩니다.
  • 예선은 6분 내 언제든지 시작 할 수 있지만, 4분을 보장하지는 않습니다.
  • 총 참가팀 수에 따라 변경될 수 있습니다.

2.6.2 목표

• 가장 빠른 랩 타임
• 충돌 없이 완주한 최다 랩 수
• 두가지 기록을 따로 순위를 기록한 후에 두 순위를 종합하여 최종 예선 결과가 정해집니다.

2.6.3 정적 장애물

• 각 장애물 영역에 무작위로 하나의 정적 장애물이 배치됩니다.
• 각 장애물은 0.5m x 0.5m보다 작습니다.
• 장애물의 위치는 예선 당일 아침에 공개되며 모든 팀에게 동일하게 적용됩니다.
• 장애물은 예선 시간 중간에 제거됩니다. (ex. 4분이라면 2분 지난 후에 제거 됩니다.)
• 장애물의 제거는 차량이 영향이 받지 않을 때 안전하게 제거됩니다.

2.6.4 기록 무효

• 사람이 개입하여 차량에 영향을 준 경우 랩 타임을 무효화하고 완주 랩 수를 재설정합니다.
• 정적 장애물에 접촉이 있는 경우 랩 타임을 무효화하고 완주 랩 수를 재설정합니다.
• 트랙에 접촉을 했지만 사람의 개입이 없이 주행이 가능하다면 사소한 접촉으로 간주하고 기록은 유효합니다.

2.6.5 주의 사항

• 예선 도중 차량을 임의의 위치(예: 시작선)로 가져가는 것은 엄격히 금지됩니다.
• 차량이 어떤 이유로든 트랙에 뺐다가 다시 넣는 경우에는, 차량의 방향은 약간 조정할 수 있지만 나갔던 위치에 다시 배치해야 합니다.
• 트랙에 접촉이 있다면, 기록이 무효화가 되지 않더라도 즉시 트랙을 원래의 위치로 돌려놓아야 합니다.
• 장애물에 접촉이 있다면 즉시 원래의 위치로 돌려놓아야 합니다.
• 모든 연산은 차량 내부에서 수행되어야 합니다!!
• 정상 주행 중 차량에 데이터를 전송해서는 안 됩니다.
• 정상 주행 중 수동(인간) 비상 브레이크는 엄격히 금지 됩니다
• 트랙 내에는 2개의 섬이 존재하고 한개의 섬에는 2명의 사람이 있을 수 있습니다.
  • 사람은 다음과 같은 구성으로 섬이 있을 것 입니다. (심판1, 팀원1 in 팀1), (심판2, 팀원2 in 팀1)

2.7 일대일 경주

2.7.1 일반

• 두 차량은 반대 방향에 위치한 서로 다른 출발선에서 시작합니다.
• 총 두 개의 정적 장애물이 사용됩니다. 모든 팀이 경주 준비를 완료한 후 각 구역에 무작위로 하나의 장애물이 배치됩니다.
• 트랙의 정적 장애물은 경주 시작 후 언젠가 제거됩니다.
• 각 차량은 시간 제한 내에 장애물과 상대방을 피하면서 20랩을 먼저 완주해야 합니다.
• 양 팀의 준비 상태와 관계없이 출발 준비 시작 후 늦어도 10분 후에 경주가 시작됩니다.

2.7.2 목표

• 먼저 20바퀴를 완주하기.

2.7.3 무작위 정적 장애물

• 각 장애물 영역에 무작위로 하나의 정적 장애물이 무작위로 배치됩니다.
• 각 장애물은 0.5m x 0.5m보다 작습니다.
• 장애물의 위치는 두 차량이 출발선에서 모두 준비를 마친 후 놓여집니다.
• 장애물이 놓여진 후 출발 신호 만이 차량에 전달이 될 수 있습니다.
• 장애물은 레이스 중간에 제거됩니다.
• 장애물이 제거되는 시간은 (두팀이 기록한 예선 최고 기록의 평균) x 20 / 2 입니다.
• 빨간 사각형으로 표시된 구역이 정적 장애물이 배치될 수 있는 곳을 나타냅니다.
• 장애물의 제거는 두 차량 모두 영향이 받지 않을 때 안전하게 제거됩니다.

2.7.4 충돌

• 트랙 경계 및 정적 장애물
  • 트랙과 장애물을 복구합니다
  • 경주가 계속될 수 있다면 중단 없이 계속해야 합니다.
• 차량 대 차량
  • 심판의 정지 신호 없이 팀 재량으로 경주를 중단하지 마십시오!!
  • 충돌 상황에서 가해차량이 명확하지만 추월하지 못한 상황에서는 경기는 그대로 진행합니다.
  • 충돌 상황에서 피해차량이 명확하고 피해차량이 주행 불가능하거나 충돌이 심각하거나 추월 당하는 경우 경기는 중단됩니다.

2.7.5 주의 사항

• 심판의 정지 신호 없이 팀 재량으로 경주를 중단하지 마십시오!!
• 모든 연산은 차량 내부에서 수행되어야 합니다!!
• 정상 주행 중 차량에 데이터를 전송해서는 안 됩니다.
• 정상 주행 중 수동(인간) 비상 브레이크는 엄격히 금지 됩니다
• 감지 박스가 규정을 위반한 차량은 레이스에 참가하지 못합니다.
• 트랙 내에는 2개의 섬이 존재하고 한개의 섬에는 2명의 사람이 있을 수 있습니다.
  • 사람은 다음과 같은 구성으로 섬이 있을 것 입니다. (심판1, 팀원 in 팀1), (심판2, 팀원 in 팀2)
• 나란히 달리면서 생기는 접촉 및 사고에서는 명확한 가해자가 없으면 레이스를 중지시키지 않습니다.

2.8 공통 주의 사항(중요!!)

• 충돌로 인해 주행이 어렵거나 위험한 경우 즉시 차량을 비상정지 시켜야 합니다.
• 모든 연산은 차량 내부에서 수행되어야 합니다!!
• 정상 주행 중 차량에 데이터를 전송해서는 안 됩니다.
• 정상 주행 중 수동(인간) 비상 브레이크는 엄격히 금지 됩니다
• 각 팀은 여러대의 차량을 준비할 수 있지만 트랙 위에 같은 팀 소속의 차량이 2대 이상 나올 수 있는 경우는 맵핑 시간 뿐입니다.
• 한 차량을 여러 팀에서 공유하는 것은 엄격히 금지 됩니다.
• 트랙 내에 2대 이상의 차가 존재할 수 있는 경우라면 detection 박스는 필수로 부착하여야 합니다.(ex. 맵핑 또는 예선에서는 부착하지 않아도 됨.)
• Wi-Fi에 관한 이의신청은 받지 않습니다. 자율주행 시스템이 Wi-Fi 상황과 무관하게 독립적으로 작동하도록 설계되었는지 확인하시기 바랍니다. 경주에 참가하지 않는 팀의 Wi-Fi를 꺼달라고 안내는 하겠지만, 이는 순전히 팀의 시각화와 디버깅을 용이하게 하기 위한 것이지 알고리즘 성능을 위한 것이 아닙니다!
• 트랙 내에서의 모든 하드웨어 수리 및 정비(고장난 부품 수리, 센서 재보정, 배터리 교체 등)는 금지됩니다.(피트스톱구역에서도 불가)
• 맵핑, 공식 연습 및 예선의 전용 시간은 참가팀 수에 따라 달라질 수 있습니다.
• 맵핑 및 공식 연습 세션의 전용 시간은 선착순 기준으로 지정되며, 등록 및 검사를 성공적으로 완료한 팀만 자격을 갖습니다.
• 사람이 트랙 위에 있는 것은 금지 됩니다.(Mapping 시간 제외)
• 경주 중 조이스틱 사용이나 조이스틱 누르기를 허용하지 않습니다.
  • 자율주행 <-> 인간 제어 전환을 위한 모듈을 “누르고 유지” 방식에서 “on/off” 토글 방식으로 변경하시기 바랍니다.
• 시각화(예: RViz) 또는 디버깅 목적으로 한 대의 랩톱만 연결할 수 있습니다.
• 앞의 장애물(상대차량 또는 정적장애물)에 너무 가까이 붙어 정지해 있어 회피 기동이 불가능하여, 공간이 필요한 경우 심판에게 요청하면 뒤로 조금 옮길 수 있습니다.

3. 경고 및 패널티

• 사건에 대한 판정은 현장 심판의 재량에 따르며 이를 존중해야 합니다.
• 여러 위반이 포함된 사건이라도 사건당 하나의 페널티만 적용됩니다

3.1 예선

3.1.1 순위 한단계 강등

• 경주 중에 키보드, 마우스를 사용한 경우
  • 데이터 전송이 일어나지 않더라도, 키보드 마우스 사용 금지
  • 예외1: 차량이 트랙 위에 없는 경우
  • 예외2: 피트스톱 구간 위에 있는 경우
  • 예외3: re-localization을 위한 initial guess 를 전송하는 경우
• 매뉴얼 조작(joystick, keyboard 또는 다른 장치)로 본인 차량에 간섭한 경우
  • 예외1: 심판이 레이스 중지를 선언하여 비상 정지가 필요한 경우
  • 예외2: 출발, 재출발에서 출발신호를 전달하는 경우
  • 예외3: 충돌로 인한 주행 불가 상태인 경우 비상정지가 필요한 경우
  • 예외4: 피트 스톱 구간으로 진입하기 위한 피트스톱용 수동 주행 구역에서 매뉴얼 주행을 위한 경우
  • 예외5: 장애물에 5초이상 갇혀서 비상정지가 필요한 경우
  • 예외6: 이상 주행(급발진, 역주행 등)을 막기 위한 비상정지가 필요한 경우
  • 예외7: 상대 차량이 트랙을 심각하게 손상해서 주행이 불가능하여 심판이 매뉴얼로 조작하는 것을 허용한 경우
  • 예외8: 예선 종료 이후 정지하는 경우
• 레이스 도중 장애물의 위치에 따라 수정된 경로를 사람이 직접 생성하거나 고르는 경우

3.2 일대일 경주

3.2.1 추가 1바퀴

• 3회 경고가 누적 된 경우
• 경주 중 상대방 차량에 대한 사람의 치명적인 방해
  • 트랙을 고치러 가다가 상대방 차량에 물리적인 접촉으로 주행에 영향을 주는 경우

• 명확한 가해차량과 피해차량이 존재하고, 피해차량이 주행 불능 상태가 된 경우

• 완전한 후방 충돌에서 큰 충격을 동반한 사고

• 완전한 후방 충돌이 아니더라도 큰 충격을 동반한 사고
• 경주 중에 키보드, 마우스를 사용한 경우
  • 데이터 전송이 일어나지 않더라도, 키보드 마우스 사용 금지
  • 예외1: 차량이 트랙 위에 없는 경우
  • 예외2: 피트스톱 구간 위에 있는 경우
  • 예외3: 트랙에서 나갔다가, 다시 트랙에 넣고 re-localization을 위한 initial guess 를 전송하는 경우
• 매뉴얼 조작(joystick, keyboard 또는 다른 장치)로 본인 차량에 간섭한 경우
  • 예외1: 심판이 레이스 중지를 선언하여 비상 정지가 필요한 경우
  • 예외2: 출발, 재출발, 종료 이후
  • 예외3: 충돌로 인한 주행 불가 상태인 경우
  • 예외4: 피트 스톱 구간으로 진입하기 위한 피트스톱용 수동 주행 구역에서 매뉴얼 주행을 위한 경우
  • 예외5: 장애물에 5초이상 갇혀서 매뉴얼 조작으로 변경을 위한 정지를 위한 경우
  • 예외6: 이상 주행(급발진, 역주행 등)을 막기 위한 비상정지를 하는 경우
• 레이스 도중 장애물의 위치에 따라 수정된 경로를 사람이 직접 생성하거나 고르는 경우

3.2.2 경고 1회

• 부정출발
• 트랙 복구를 적극적으로 하지 않은 경우
• 자율 레이싱 모드에서 피트스톱 존을 완전히 넘어간 경우
• 레이스 도중 감지 박스의 고정이 제대로 되지 않는 경우
  • 예외1: 경고 이후 1바퀴 이내에 피트스톱 존에서 수정하고 달리는 경우
  • 매 바퀴마다 제대로 수정하지 않을 시 새로운 경고 부여 가능
• 경주 중 자신의 차량에 대한 개입
  • 충돌 이후 차량을 트랙 바깥으로 빼는 행위
  • 차량의 헤딩을 직접 수정하는 경우
• 경주 중 상대방 차량에 대한 사람의 방해
  • 트랙을 고치러 가다가 상대방 차량의 detection 모듈에 감지되어서 주행에 영향을 주는 경우

3.2.3 예시 사례