수정일자: 2026-08-20

Table of content

• 1. 개요
  • 1.1 대회 일반
• 2. 기술 자료 제출
• 3. 등록 및 검사
  • 3.1 차량 클래스
  • 3.2 트랙 및 경주 환경
  • 3.3 검사
    • 3.3.1 소프트웨어 검사 (Software Inspection)
    • 3.3.2 하드웨어 검사 (Hardware Inspection)
• 4. 맵핑 및 연습
  • 4.1 맵핑
  • 4.2 연습
• 5. 예선 (미션 수행, 타임 트라이얼)
  • 5.1 일반
  • 5.2 예선 1 (Q1)
  • 5.3 예선 2 (Q2)
  • 5.4 예선 3 (Q3)
  • 5.5 Fully Autonomous (달성 조건)
  • 5.6 정적 장애물
  • 5.7 기록 무효
  • 5.8 최종 순위 결정
    • 5.8.1 예선 경기 예시
  • 5.9 주의 사항
  • 5.10 참고 영상
• 6. 일대일 경주
  • 6.1 토너먼트 방식
  • 6.2 일반
  • 6.3 목표
  • 6.4 무작위 정적 장애물
  • 6.5 충돌
  • 6.6 주의 사항
• 7. 공통 주의 사항 (중요)
  • 7.1 차량 연산·통신·제어
  • 7.2 안전
  • 7.3 트랙·장애물 처리
  • 7.4 운영
• 8. 정적 장애물
• 9. 페널티
  • 9.1 예시 사례

1. 개요

국제 ROBORACER 자율주행 레이싱 대회는 모든 수준의 팀에게 열려있는 경주 대회입니다. 참가팀은 임의의 수의 구성원으로 이루어질 수 있으나, 각 참가자는 오직 한 팀의 구성원이어야 합니다.

이 대회는 2026년 8월 24일(월)부터 8월 27일(목)까지 부산 BEXCO에서 개최되는 IFAC 2026에서 대면 경쟁으로 진행됩니다.

ROBORACER GRAND PRIX 일정: 2026년 8월 24일(월) ~ 27일(목)

팀은 공식 웹사이트를 통해 대회에 등록할 수 있습니다.

1.1 대회 일반

1. 대회는 5단계로 구성됩니다:
   • 0단계: 팀의 자율주행 관련 기술 자료 제출
   • 1단계: 등록 및 검사
   • 2단계: 맵핑 및 연습 세션 (맵핑, 공식 연습, 자유 연습)
   • 3단계: 예선 (미션 수행, 타임 트라이얼)
   • 4단계: 일대일 경주

2. 대면 경쟁에 등록한 팀들은 아래에 나열된 제약 사항에 따라 직접 차량을 제공하고 제작해야 합니다. 또한, 각 팀은 고유한 차량을 가져야 합니다 (즉, 한 연구실이 하나의 차량으로 여러 팀을 참가시킬 수 없습니다).

3. 향후 ROBORACER 대회의 품질을 향상시키기 위해, 각 경주의 우승자는 자신의 알고리즘 코드를 Github의 ROBORACER Autonomous Racing Community repository에 오픈소스 라이선스로 공개하는 것이 권장됩니다.

2. 기술 자료 제출

1. 팀들은 대회 전 등록 절차에서 자신의 차에 대한 기술 자료를 제출해야 합니다.
2. 특정 형식은 요구되지 않습니다.
3. 제출물은 팀의 자율주행 차량에 대한 소프트웨어, 하드웨어 기술을 요약한 내용을 포함하여야 합니다.
4. 마감일을 지켜주시기 바랍니다.

3. 등록 및 검사

3.1 차량 클래스

차량 클래스는 다음 제약 사항을 충족하는 차량만 허용합니다:

1. 차량은 ROBORACER 지침에 따라 제작되어야 하지만, 규정을 준수하는 한 대체 부품이 허용될 수 있습니다. 불분명하거나 모호한 사항은 경주 주최자와 사전에 확인해야 합니다.

2. 각 차량은 기준을 충족하는지 예선의 일부로 검사됩니다. 기준을 충족하지 않을 경우, 차량은 참가할 수 없습니다.

3. ROBORACER 대회는 알고리즘 경쟁입니다. 유리하게 만들 수 있는 하드웨어는 허용되지 않습니다.

4. 섀시: 경기는 1:10 Traxxas 섀시(예: TRA74054, TRA6804R)를 기준으로 설계되었습니다. 이러한 섀시가 권장되지만, 일반적으로 Traxxas 차량 치수의 15% 이내인 섀시는 허용됩니다 (238mm ≤ 폭 ≤ 341mm, 454mm ≤ 길이 ≤ 654mm). 4WD와 2WD 모두 허용됩니다.

5. 타이어: 제한 없음 (스폰지와 고무 모두 허용). 그러나 화학 첨가제는 엄격히 금지됩니다.

6. 메인 컴퓨팅 유닛: 사양에 제한 없음. 한개의 컴퓨팅 유닛만 사용 가능합니다.

7. 라이다: 사양에 제한 없음. 한개의 라이다 센서만 사용 가능합니다. 3D LiDAR도 허용됩니다.

8. 카메라: 단일 카메라(예: Logitech C270, Logitech C920, Raspberry Pi Camera Module V2, Arducam)와 스테레오 카메라(예: Intel Realsense, ZED) 모두 허용됩니다. 검출이나 VIO 결과 등의 추가 정보를 카메라 내부 처리에서 제공하는 카메라는 허용되지 않습니다. (깊이 정보는 허용됨)

9. 모터: 사양에 제한 없음. 파워트레인에는 단일 모터만 사용할 수 있습니다.

10. 배터리: 4S LiPo 배터리 또는 3S 이하. 배터리 갯수에는 제한이 없으며, 총 셀 수가 4S를 초과하지 않으면 됩니다 (예: 2S + 2S 허용).

11. 감지 박스: 차량은 상대방의 라이다에 의해 쉽게 감지되어야 합니다. 따라서 차량은 지면에서 10~30cm 사이의 모든 수평면에서 최소 12×12cm 크기의 사각형 공간을 차지해야 합니다.
    • 3면만 차지하지는것은 허용되지 않습니다. 4면 모두 막혀있어야 합니다.

12. 폼 범퍼: 범퍼는 손상을 최소화하기 위해 부드러워야 합니다. 트랙에 두 대 이상의 차량이 있을 경우 이 두 구성 요소(감지 박스 및 폼 범퍼)를 부착해야 합니다.

13. 기타 센서: 기타 센서(IMU, 엔코더, 사용자 정의 전자 속도 컨트롤러)는 허용됩니다. 실내 GPS 센서(예: Marvelmind)는 허용되지 않습니다.

3.2 트랙 및 경주 환경

대회는 부산 BEXCO에서 열립니다. 트랙이 건설될 환경의 특징은 다음과 같습니다:

트랙이 설치되는 BEXCO 제2전시장 3층 Hall 5A 바닥은 경화 콘크리트(Hardened Concrete) 기반에 우레탄 코팅 마감이 되어 있습니다. 이 표면은 일반적인 아스팔트 포장 대비 마찰 계수가 현저히 낮고 표면이 매끄러운 것이 특징입니다.

트랙 크기는 약 8 m × 22 m입니다.

트랙은 최소 1m 폭을 가집니다.

대략적인 맵 형상이며, 조금은 달라질 수 있습니다.

3.3 검사

• 검사의 목적은 차량이 대회 요구사항을 충족하고 환경, 상대방, 사람에게 위험하지 않은지 확인하는 것입니다.
• 차량은 ROBORACER 지침에 따라 제작되어야 하지만, 규정을 준수하는 한 대체 부품이 허용될 수 있습니다.
• 차량 검사는 대회 첫째 날 실시됩니다.
• 검사는 경주 심판이 수행합니다.
• 검사는 연습 전에 완료되어야 하며, 하드웨어 변경 후에는 재검사를 받아야 합니다.

3.3.1 소프트웨어 검사 (Software Inspection)

• 팀은 킬 스위치(kill switch) — 사람이 수동으로 차량을 즉시 정지시키는 비상 정지 장치 — 를 시연해야 합니다.
• 킬 스위치는 누르고 있는 방식이 아니라 토글(on/off) 방식으로 동작해야 합니다.
• 킬 스위치는 안전상의 비상 상황에서만 사용합니다. 사람이 충돌을 예측하고 미리 작동시켜 회피 수단으로 쓰는 것은 금지됩니다 (7.1 참조).

3.3.2 하드웨어 검사 (Hardware Inspection)

• 섀시 크기 (Chassis Dimension): 차량 크기는 3.1절에 명시된 규정을 준수해야 합니다.
• 감지 박스 크기 (Detection Box Dimension): 감지 박스는 지면으로부터 10~30 cm 높이의 수평면에서 최소 12 × 12 cm 공간을 차지해야 합니다.

4. 맵핑 및 연습

4.1 맵핑

• 맵핑은 그룹 세션으로 진행됩니다 — 그룹 내의 모든 팀이 동시에 트랙에서 함께 맵핑합니다.
• 그룹 맵핑 세션 중 알고리즘 테스트는 금지됩니다.
• 맵파일이 없는 팀은 주변 팀에게 받는 것은 허용 되지만, 이는 운영진과 무관합니다.
• 이번 대회에서는 트랙에 대한 png, yaml (for particle filter localization) 및 pbstream (for cartographer localization) 을 제공합니다.

4.2 연습

• 각 팀은 여러대의 차량을 준비할 수 있지만 트랙 위에는 팀 당 한대의 차량만 존재해야 합니다.
• 샘플 장애물을 제공합니다.
• 연습 중에 일어난 사고에 대해서 책임을 묻지 않습니다.
• 하지만 사고가 일어난 팀은 심판 요청 시 알고리즘을 설명해야 할 의무가 있습니다.
• 그룹으로 연습이 진행이 되며, 상황에 따라 전체 팀에게 오픈되는 연습시간도 존재할 수 있습니다.

5. 예선 (미션 수행, 타임 트라이얼)

5.1 일반

• 연습과 예선 모두 동일한 트랙을 사용합니다.
• 예선의 모든 단계는 4분 내에 이루어져야 합니다.
  • 총 참가팀 수에 따라 변경될 수 있습니다.
• 예선은 총 Q1, Q2, Q3로 이루어진 3가지의 미션과 Fully Autonomous라는 1가지의 달성 조건으로 이루어져 있습니다.
• Q1 부터 Q3는 순차적으로 진행되며, 건너 뛸 수 없습니다.
• Q1, Q2, Q3 사이에는 장애물 설치 및 제거를 위한 한 바퀴의 buffer lap이 각각 존재합니다.

5.2 예선 1 (Q1)

• 예선 1은 장애물 없는 트랙(obstacle-free)에서 충돌 없이 3바퀴 완주하는 것을 목표로 합니다.
• Q1 진행 중에는 트랙에 장애물이 배치되지 않습니다.
• 예선 1을 통과하지 못한 차량은 트랙을 충돌없이 몇 바퀴 완주하였는가로 순위가 정해집니다.
• 예선 1을 통과한 차량은 예선 2로 넘어가게 됩니다.

5.3 예선 2 (Q2)

• 예선 2는 랜덤 장애물에 대해 충돌 없이 3바퀴 완주하는 것을 목표로 합니다.
• 예선 2의 랜덤 장애물은 심판이 배치하며, 총 2개가 배치됩니다. 장애물의 위치는 사전에 공지되지 않습니다.
• 예선 2를 통과하지 못한 차량은 트랙을 충돌없이 몇 바퀴 완주하였는가로 순위가 정해집니다.
• 예선 2를 통과한 차량은 예선 3로 넘어가게 됩니다.

5.4 예선 3 (Q3)

• 예선 3은 1분 동안 장애물이 없는 트랙에서 최소 랩타임을 달성하는 것을 목표로 합니다.
• 1분동안 자유롭게 진행 중 가장 짧은 랩타임을 기준으로 합니다.
• 사람의 개입이 들어가면 랩타임은 무효가 됩니다.

5.5 Fully Autonomous (달성 조건)

• 달성 조건은 예선이 진행되는 모든 순간에 적용됩니다.
• 달성 조건은 아래와 같습니다.
  • 예선의 모든 과정이 진행되는 동안 차량에 직간접적 사람의 영향을 끼치지 않은 팀
  • 5초 이상 정지해 있는 경우는 제외됩니다.
• 달성 조건의 직간접적 영향은 다음과 같습니다.
  • 차량에 손을 대는 행위
  • 조이스틱을 조작하는 행위
  • 키보드/마우스에 손을 대는 행위
  • 컴퓨터를 조작하는 행위
• 완벽한 달성을 위해서 아래와 같은 포즈는 취하면 좋습니다.

5.6 정적 장애물

• Q2 과정에서 랜덤하게 배치되는 장애물은 정적 장애물입니다.
• 상세 규정은 8. 정적 장애물을 따릅니다.

5.7 기록 무효

• 사람이 개입하여 차량에 영향을 준 경우 랩 타임을 무효화하고 완주 랩 수에서 제외됩니다.
• 정적 장애물에 접촉이 있는 경우 진행 중인 랩을 무효화하고 완주 랩 수에서 제외됩니다.
• 트랙에 접촉을 했지만 사람의 개입이 없이 주행이 가능하다면 사소한 접촉으로 간주하고 기록은 유효합니다.

5.8 최종 순위 결정

• 예선전의 최종 순위 결정은 다음 기준을 순서로 결정됩니다.
  • Fully Autonomous 만족 여부
  • 통과한 예선의 수
  • 가장 마지막으로 완료한 예선의 기록
  • Q3의 유효한 laptime이 존재하지 않고, Q2 또는 Q1의 기록이 동점인 경우, inspection을 먼저 완료한 팀이 높은 순위를 가집니다.
• 최종순위 결정의 예시는 다음과 같습니다.
  • 총 12팀이 있다고 가정.
  • Fully Autonomous 만족 팀 3팀, Q3 통과팀(FA 미달성) 3팀, Q2 실패팀(Q1 통과) 3팀, Q1 실패팀 3팀이라고 가정.
  • Fully Autonomous 조건을 만족한 팀 중에서 Q3의 기록 순으로 1위부터 3위까지 배정.
  • Q3를 통과한 팀(Fully Autonomous 미달성) 중에서 Q3 기록 순으로 4위부터 6위까지 배정.
  • Q2를 실패한 팀 중에서 Q2 부분 완주 바퀴 수 순으로 7위부터 9위까지 배정.
  • Q1을 실패한 팀 중에서 Q1 부분 완주 바퀴 수 순으로 10위부터 12위까지 배정.

5.8.1 예선 경기 예시

5.9 주의 사항

• 그 외 공통 주의사항은 7. 공통 주의 사항을 따릅니다.

5.10 참고 영상

6. 일대일 경주

6.1 토너먼트 방식

• Day 3 (8월 26일): Group Stage — 각 그룹 내에서 경기가 진행되며, Day 4 진출자를 그룹 당 3팀씩 선발합니다.
• Day 4 (8월 27일): Day 3에서 선발된 팀이 32강 경기를 치릅니다.
• 참가팀의 수에 따라 경기 구성이 변경될 수 있습니다.

6.2 일반

• 두 차량은 반대 방향에 위치한 서로 다른 출발선에서 시작합니다.
• 총 3 개의 정적 장애물이 사용됩니다. 모든 팀이 경주 준비를 완료한 후 참가 팀이 각각 한 개의 장애물을 설치하며, 심판이 다른 하나의 장애물을 설치합니다.
• 트랙의 정적 장애물은 선두 차량이 완주해야 할 총 랩 수의 절반을 완주하였을 때 제거됩니다.
• 각 차량은 시간 제한 내에 장애물과 상대방을 피하면서 10랩을 먼저 완주해야 합니다.

6.3 목표

• 먼저 10바퀴를 완주하기.
  • 8강 이후의 경기는 경기 상황을 고려해 20바퀴로 수정이 될 수 있습니다.

6.4 무작위 정적 장애물

• 상세 규정은 8. 정적 장애물을 따릅니다.

6.5 충돌

• 트랙 경계 및 정적 장애물
  • 경주가 계속될 수 있다면 중단 없이 계속해야 합니다.
• 차량 대 차량
  • 심판의 정지 신호 없이 팀 재량으로 경주를 중단해서는 안 됩니다.
  • 충돌 상황에서 가해차량이 명확하지만 추월하지 못한 상황에서는 경기는 그대로 진행합니다.
  • 충돌 상황에서 피해차량이 명확하고 피해차량이 주행 불가능하거나 충돌이 심각하거나 추월 당하는 경우 경기는 중단됩니다.

6.6 주의 사항

• 감지 박스가 규정을 위반한 차량은 레이스에 참가하지 못합니다.
• 나란히 달리면서 생기는 접촉 및 사고에서는 명확한 가해자가 없으면 레이스를 중지시키지 않습니다.
• 그 외 공통 주의사항은 7. 공통 주의 사항을 따릅니다.

7. 공통 주의 사항 (중요)

7.1 차량 연산·통신·제어

• 모든 연산은 차량 내부에서 수행되어야 합니다.
• 정상 주행 중 차량에 데이터를 전송해서는 안 됩니다.
• 정상 주행 중 킬 스위치 작동은 엄격히 금지됩니다 — 안전상의 비상 상황에서만 사용하며, 충돌 회피 목적으로는 사용할 수 없습니다 (3.3.1 참조).
• 경주 중 조이스틱 사용이나 조이스틱 누르기를 허용하지 않습니다.
  • 자율주행 ↔ 인간 제어 전환을 위한 모듈을 “누르고 유지” 방식에서 “on/off” 토글 방식으로 변경하시기 바랍니다.
• 시각화(예: RViz) 또는 디버깅 목적으로 한 대의 랩톱만 연결할 수 있습니다.

7.2 안전

• 충돌로 인해 주행이 어렵거나 위험한 경우 즉시 차량을 비상정지 시켜야 합니다.
• 사람이 트랙 위에 있는 것은 금지 됩니다.
• 한 차량을 여러 팀에서 공유하는 것은 엄격히 금지 됩니다.
• 트랙 내에 2대 이상의 차가 존재할 수 있는 경우라면 detection 박스는 필수로 부착하여야 합니다. (ex. 예선에서는 부착하지 않아도 됨.)

7.3 트랙·장애물 처리

• 앞의 장애물(상대차량 또는 정적장애물)에 너무 가까이 붙어 정지해 있어 회피 기동이 불가능한 경우, 뒤쪽으로 조금 옮길 수 있습니다.
• 본선에서 장애물과의 충돌은 계속 주행할 수 있다면 괜찮습니다. 예선에서 장애물 접촉 시 기록 무효 처리는 5.7 기록 무효를 따릅니다.
• 차량이 어떤 이유로든 트랙에 뺐다가 다시 넣는 경우에는, 차량의 방향은 약간 조정할 수 있지만 나갔던 위치에 다시 배치해야 합니다.
• 트랙에 접촉이 있다면, 기록이 무효화가 되지 않더라도 즉시 트랙을 원래의 위치로 돌려놓아야 합니다.
• 장애물에 접촉이 있다면 즉시 원래의 위치로 돌려놓아야 합니다.

7.4 운영

• Wi-Fi에 관한 이의신청은 받지 않습니다. 자율주행 시스템이 Wi-Fi 상황과 무관하게 독립적으로 작동하도록 설계되었는지 확인하시기 바랍니다. 경주에 참가하지 않는 팀의 Wi-Fi를 꺼달라고 안내는 하겠지만, 이는 순전히 팀의 시각화와 디버깅을 용이하게 하기 위한 것이지 알고리즘 성능을 위한 것이 아닙니다.
• 트랙 내에서의 모든 하드웨어 수리 및 정비(고장난 부품 수리, 센서 재보정, 배터리 교체 등)는 금지됩니다.
• 맵핑, 공식 연습 및 예선의 전용 시간은 참가팀 수에 따라 달라질 수 있습니다.
• 맵핑 및 공식 연습 세션의 전용 시간은 선착순 기준으로 지정되며, 등록 및 검사를 성공적으로 완료한 팀만 자격을 갖습니다.

8. 정적 장애물

공통

• 각 장애물은 0.5m x 0.5m보다 작습니다.
• 장애물의 제거는 차량이 영향 받지 않을 때 안전하게 제거됩니다.
  • 레이스 상황에 따라 조금 늦게 제거될 수 있습니다.
• 장애물은 충돌 이후 바로 복구되어야 합니다.
  • 복구하는 과정에서 상대방에게 영향을 주면 안됩니다.
• 장애물 간의 최소 거리는 1m 입니다.
• 장애물이 있는 상황에서도 트랙 폭은 최소 0.5m 이상 여유공간이 확보되어야 합니다.

예선 전용

• 랜덤 장애물은 심판이 배치하며, 총 2개가 배치됩니다.
• Q2 완료 이후 장애물이 제거 됩니다.
• 장애물의 위치는 사전에 공지되지 않습니다.

본선 전용

• 참가 팀, 심판이 각각 한 개, 총 3개의 정적 장애물을 배치합니다.
• 절반의 레이스를 완료한 차량이 생길 시 장애물이 제거됩니다.
• 장애물의 위치는 두 차량이 출발선에서 모두 준비를 마친 후 놓여집니다.
  • 장애물이 놓여진 후 코드를 수정하거나 경로를 바꾸는 것은 금지 됩니다.
  • 장애물이 놓여진 후 출발 신호 만이 차량에 전달이 될 수 있습니다.
• 출발 위치 기준 1m 내에는 놓일 수 없습니다.

9. 페널티

사건에 대한 판정은 현장 심판의 재량에 따르며 이를 존중해야 합니다.

여러 위반이 포함된 사건이라도 사건당 하나의 페널티만 적용됩니다.

세부 사항

1. 조이스틱, 키보드, 마우스 사용: 예외 허용 사례:
   • 차량이 트랙위에서 빠진 경우
   • re-localization을 위한 initial guess 를 전송하는 경우
   • 심판이 레이스 중지를 선언하여 비상 정지가 필요한 경우
   • 출발, 재출발에서 출발신호를 전달하는 경우
   • 충돌로 인한 주행 불가 상태인 경우 비상정지가 필요한 경우
   • 장애물에 5초이상 갇혀서 비상정지가 필요한 경우
   • 이상 주행(ex. 역주행)을 막기 위한 비상정지가 필요한 경우
   • 레이스 종료 이후 정지하는 경우
2. 충돌로 망가진 트랙 미수정: 매 바퀴마다 제대로 수정하지 않을 시 새로운 경고 부여 가능
3. 감지 박스 고정 불량: 매 바퀴마다 제대로 수정하지 않을 시 새로운 경고 부여 가능
4. 상대방 차량에 대한 간접적 방해: 트랙을 고치러 가다가 상대방 차량의 detection 모듈에 감지되어서 주행에 영향을 주는 경우.
5. 상대방 차량에 대한 직접적 방해: 트랙을 고치러 가다가 상대방 차량에 물리적인 접촉으로 주행에 영향을 주는 경우

9.1 예시 사례

	Case 1: 트랙과 충돌은 있지만, 자율주행모드로 지속가능한 경우 예선과 본선 모두 페널티가 없습니다. 다만 충돌 이후에는 트랙을 즉시 수정해야 합니다.
	Case 2: 트랙과 충돌로 인해 주행이 지속 불가능한 경우 예선에서는 랩 타임이 무효화됩니다. 본선에서는 페널티가 없습니다. 트랙을 수정할 때는 상대방 차량에 영향을 주지 않는 것이 중요합니다. 트랙 수정이 다소 늦어지더라도, 상대방이 영향받지 않는 시점에 수정해야 합니다.
	Case 3: 충돌이후 조이스틱으로 매뉴얼 조작 후 경기를 진행하는 경우 예선에서는 랩 타임 무효화뿐만 아니라 한순위 강등이 됩니다. 본선에서는 경고 1회가 부여됩니다.
	Case 4: 장애물과의 접촉 및 충돌이 생긴 경우 접촉의 강도와 상관없이 경미한 접촉이더라도, 예선에서는 랩 카운트가 초기화됩니다. 본선에서는 페널티가 없습니다.
	Case 5: 장애물 앞에서 진행하지 못하고 5초이상 정지하는 경우 예선에서는 Fully Autonomous를 달성할 수 없습니다. 본선에서는 페널티가 없으며, 차량을 트랙에서 빼서 파라미터를 수정할 수 있습니다.